ในช่วงที่ใช้ชีวิตแบบโรนินอยู่นั้น ซากาโมโตะ เรียวมะได้เดินทางไปยังที่ต่าง ๆ ในหมู่เกาะญี่ปุ่น และเมื่อเดินทางมาถึงเอะโดะ เขาก็ได้พบกับคัตสึ ไคชู ขุนนางระดับสูงของรัฐบาลโชกุนโทกูงาวะผู้มีหัวคิดก้าวหน้าและกำลังดำเนินการจัดตั้งกองทัพเรือขึ้นในเวลานั้น

เรื่องราวการพบกันระหว่างเรียวมะกับคัตสึที่รู้จักกันอย่างแพร่หลายกล่าวว่า เรียวมะซึ่งเป็นโรนินที่มีความคิดแบบซนโนโจอิ ได้ตัดสินใจที่จะฆ่าคัตสึเพราะเห็นว่าสนับสนุนให้ชาวต่างชาติเข้ามาย่ำยีประเทศ แต่ในวันที่เขาลอบเข้าไปในจวนของคัตสึนั้น คัตสึได้ขอให้เรียวมะฟังแนวคิดที่เขามีต่อประเทศญี่ปุ่นเสียก่อนแล้วจึงค่อยฆ่าเขา ซึ่งนั่นก็คือแนวคิดการเรียนรู้วิทยาการและอารยธรรมให้เท่าเทียมกับตะวันตก แล้วนำมาปรับใช้ให้เหมาะสมกับญี่ปุ่น เพื่อเสริมสร้างกำลังอำนาจของญี่ปุ่นระยะยาวด้วยกองทัพเรือที่เข้มแข็ง อันจะเป็นหลักประกันให้แก่เอกราชของญี่ปุ่นได้ เรียวมะเมื่อได้ฟังดังนี้แล้ว จึงกลับใจขอฝากตัวเป็นลูกศิษย์ และทำงานเป็นทั้งผู้ช่วยและผู้คุ้มกันของคัตสึ ไคชู[2]

อย่างไรก็ตาม มีหลักฐานในอีกทางหนึ่งที่กล่าวถึงการพบกันระหว่างเรียวมะกับคัตสึที่แตกต่างออกไป ซึ่งระบุว่า ในวันที่ 5 ธันวาคม ค.ศ. 1862 เรียวมะกับพรรคพวกได้ขอเข้าพบมัตสึไดระ ชุงงากุ ไดเมียวแห่งแคว้นเอจิเซ็ง (ปัจจุบันแคว้นนี้คือจังหวัดฟูกูอิ) ซึ่งเป็นบุคคลสำคัญในรัฐบาลโชกุน โดยผ่านการแนะนำจากจิบะ จูตาโร บุตรชายของจิบะ ซาดากิจิ ผู้เป็นครูดาบของเรียวมะ เพื่อหาทางให้เรียวมะได้พบกับคัตสึ[3][4] หลังจากนั้นในวันที่ 9 ธันวาคม ปีเดียวกัน เรียวมะพร้อมด้วยเพื่อน 2 คน คือ คาโดตะ ทาเมโนซูเกะ และคนโด โจจิโร จึงได้เข้าพบคัตสึพร้อมกับจดหมายแนะนำตัวจากมัตสึไดระ และได้ฝากตัวเป็นลูกศิษย์ของคัตสึในคราวนั้น เพียงแต่ตำนานเรื่องที่เรียวมะเข้าพบคัตสึเพื่อจะสังหารเป็นเรื่องที่โด่งดังและตราตรึงผู้คนมากกว่า[5][6]

จะอย่างไรก็ตาม ในที่สุดเรียวมะก็ได้ติดตามคัตสึ ไคชู และเข้ารับการฝึกหัดการเดินเรือที่ศูนย์ฝึกทหารเรือในหมู่บ้านโคเบะ (ปัจจุบันคือเมืองโคเบะ จังหวัดเฮียวโงะ) ซึ่งคัตสึได้จัดตั้งขึ้นตามแนวคิดการสร้างกองทัพเรือแบบชาติตะวันตก